模块一：电气装配基础

作为机械臂运行的"动力神经"，电气系统的装配与调试是一切操作的前提。本模块重点学习：

• 常见电器安装工具（如压线钳、万用表）的规范使用方法
• 低压断路器、接触器、继电器等元件的工作原理与选型依据
• EPLAN电气绘图软件的图纸解析技巧，包括原理图、接线图的阅读与标注
• 电气柜安装工艺标准，涵盖线槽布置、导线固定、接地处理等实操要点

通过本模块学习，学员将具备独立完成小型设备电气装配的能力，为后续PLC编程与机械臂控制打下坚实基础。

模块二：PLC编程与伺服控制（含汇川品牌实操）

PLC作为机械臂的"大脑"，其编程能力直接决定设备的自动化水平。本模块以行业常用的汇川PLC为教学载体，内容包括：

• 汇川PLC硬件架构解析（CPU模块、输入输出模块功能区分）
• 二进制、十进制、十六进制的转换逻辑及在编程中的实际应用
• 汇川编程软件（InoProShop）的界面操作，重点掌握顺序控制、条件判断等基础指令
• 威纶通触摸屏的画面设计与变量关联，实现人机交互界面的实时监控
• 汇川SP660伺服驱动器的参数设置与运动控制，包括位置模式、速度模式的切换逻辑
• 一代物料吸取搬运项目实战：从程序编写到现场调试，完整复现工业场景中的自动循环控制流程

特别设置的"项目复盘"环节，将针对调试过程中常见的通讯中断、程序卡顿等问题进行专项讲解，提升学员的故障排查能力。

模块三：机械手基础操作与编程

机械臂的精准运动依赖于对其控制软件的深度掌握。本模块从工业机器人的基本结构入手，逐步拆解操作要点：

• 主流工业机器人品牌（如发那科、ABB、库卡）的特性对比与选型逻辑
• 机械手控制软件的界面认知，包括示教器操作、程序编辑区功能划分
• 点位数据的采集与存储（点文件创建、特殊点位如原点、安全点的设置规范）
• 变量类型（输入输出变量、中间变量）的定义与函数调用方法
• 逻辑指令（IF条件判断、FOR循环）与结构指令（子程序调用）的综合应用
• 硬件IO指令的编写，实现机械臂与外部传感器（如光电开关、接近开关）的信号交互
• Ethernet/IP通讯协议配置，解决机械臂与PLC、上位机的跨设备数据传输问题
• 一代设备搬运项目实操：通过程序编写与示教调试，完成指定物料的精准抓取与放置

课程中引入大量工业现场视频案例，帮助学员直观理解理论知识在实际场景中的落地方式。

模块四：机械手项目进阶（视觉引导与通讯优化）

为满足复杂工业场景需求，本模块聚焦机械臂与视觉系统的协同控制，内容涵盖：

• 机器人以太网通讯协议（如Profinet、Modbus TCP）的配置与调试
• 相机标定原理与操作：通过棋盘格标定板完成相机内参、外参的校准，确保视觉定位精度
• 手眼标定技术（Eye-in-Hand与Eye-to-Hand）的选择与实施，解决机械臂与相机的坐标转换问题
• 视觉定位引导程序编写：通过获取相机反馈的目标位置信息，调整机械臂运动轨迹完成精准抓取

课程设置真实仓储分拣场景模拟，学员需独立完成"视觉识别-坐标转换-机械臂运动"的全流程调试，全面提升综合项目能力。

1. 熟练掌握常规电气及气动元件的结构、工作原理与接线方法
2. 运用理论知识分析解决实际电气装配问题
3. 依据课程内容延伸学习其他相关电气技术
4. 熟识常规电气元件的图形符号与文字符号
5. 独立阅读并解析现场电气装配原理图
6. 掌握电气配盘安装的工艺标准与操作规范
7. 按工艺要求完成电气图纸的装配实施
8. 理解PLC的硬件结构与工作循环原理
9. 掌握PLC与外围设备（传感器、执行器）的接线方法
10. 灵活运用编程基础逻辑指令（如梯形图、ST语言）
11. 熟练编写伺服运动控制指令（定位、回零、速度控制）
12. 构建标准化的PLC编程框架（主程序、子程序划分）
13. 实现PLC与上位机、触摸屏的稳定通讯
14. 独立完成威纶通触摸屏的界面设计与程序编写
15. 掌握PLC数据类型（布尔、整数、浮点数）的存储与运算规则
16. 熟悉主流机械手品牌的技术特点与适用场景
17. 根据项目需求完成机械手的选型与配置
18. 熟练操作机械手控制软件（示教、程序编辑、参数设置）
19. 编写机械手简易程序（如直线运动、圆弧插补）
20. 管理点位数据（创建、修改、调用点文件）
21. 灵活运用变量与函数优化程序逻辑
22. 完成机械手程序的示教调试（坐标修正、速度调整）
23. 执行机械手项目的日常维护（润滑、参数备份、故障排查）
24. 配置机械手与相机的通讯参数（IP地址、端口号、数据格式）
25. 完成手眼标定中机械手的坐标匹配任务
26. 编写机械手视觉引导程序（位置获取、路径规划）
27. 独立完成小型机械手项目的程序编写与调试
28. 系统化调试机械手程序（多任务协同、异常处理）